Мобильный робот «Муравей», созданный коллективом сотрудников и студентов Саратовского государственного технического университета (СГТУ), представляет собой тележку высокой проходимости.
В основу системы управления и автоматики положены контроллер ОВЕН ПЛК100 и дискретный модуль вывода ОВЕН МУ110-8Р.
Движение робота обеспечивают два электродвигателя, в качестве которых используются электродвигатели стеклоподъемника от автомобиля ВАЗ-2112. В системе управления роботом используются: дискретный датчик контраста, ультразвуковой и инфракрасный датчики, которые функционально дополняют друг друга.
Сигналы от двух инфракрасных датчиков, двух датчиков линии и двух ультразвуковых датчиков поступают на контроллер, обрабатываются программой, созданной в среде CODESYS V2.3. Команды управления передаются на модуль дискретного вывода МУ110-8Р, и после этого происходит переключение реле, управляющего подачей напряжения на электродвигатель.
Таким образом, под контролем датчиков изменяется траектория движения мобильного робота. Для электропитания двигателей и питания ПЛК установлено по два аккумулятора (12 В), соединенных параллельно.
Данный
мобильный комплекс на базе контроллера ОВЕН ПЛК100 может использоваться для поиска выживших в экстремальных ситуациях.
Разработчики мобильного комплекса заняли первое место в номинации «Фристайл», и два участника из команды создателей были приглашены в Париж на конференцию по робототехнике, где они сделали доклад о своих разработках.